Był synem Władysława i Heleny z Zieleniewskich. W 1923 roku ukończył gimnazjum matematyczno-przyrodnicze i następnie rozpoczął praktykę w fabryce K. Rudzki i S-ka w Mińsku Mazowieckim, gdzie pracował w biurze konstrukcyjnym.

Z chwilą ukończenia 21. roku życia został powołany do odbycia służby wojskowej. Swoją przygodę z lotnictwem zaczynał od samych podstaw lotniczego fachu, początkowo był mechanikiem lotniczym, jednak jego pasja do latania pchnęła go dalej. Ukończył szkołę pilotażu w Bydgoszczy i od 1928 roku mógł z dumą nosić „Gapę” pilota. Służył w warszawskim 1. Pułku Lotniczym, a następnie we lwowskim 6. Pułku. W czasie kampanii wrześniowej wykonywał loty rozpoznawcze i atakował oddziały Wehrmachtu. Mógł mówić o dużym szczęściu, gdyż ze wszystkich lotów powracał na macierzyste lotnisko.

Atak Armii Czerwonej na Polskę, 17 września, oznaczał dla Jensena koniec kampanii wrześniowej i początek wojennej tułaczki. Przedostał się do Francji, skąd po paru miesiącach wyruszył do Wielkiej Brytanii. Wszedł w skład 301. Dywizjonu Bombowego i zdążył wziąć udział w końcowych akordach Bitwy o Anglię. Brał udział w nalotach na niemieckie barki desantowe, a w późniejszym okresie, po przejściu przeszkolenia w pilotażu samolotów wielosilnikowych, w nalotach na miasta III Rzeszy, m.in. na Berlin.

Ukończenie tury lotów bojowych nie oznaczało dla niego odejścia na odpoczynek. Zgłosił się do polskiej eskadry C 138. Dywizjonu Specjalnego Przeznaczenia, która wykonywała loty z zaopatrzeniem dla organizacji podziemnych całej Europy, w tym m.in. dla Armii Krajowej w Polsce. 13 kwietnia 1943 r. jego Halifax został zestrzelony nad Francją. Udało mu się uratować, wyskakując ze spadochronem, ale poparzony i kontuzjowany nie miał szans na ucieczkę. Został schwytany po trzech dniach ukrywania się i, jak wielu innych lotników, trafił do więzienia we Frankfurcie nad Menem.

Tam jego epopeja jeniecka przybrała dramatyczny obrót. Zamiast zostać skierowanym do obozu jenieckiego dla alianckich lotników trafił do obozu koncentracyjnego. Przebywał w Sachsenhausen, Flossenbürgu i Dachau, a pod koniec wojny został włączony do grupy zakładników stworzonej przez Ernsta Kaltenbrunnera, szefa Głównego Urzędu Bezpieczeństwa Rzeszy (RSHA).

Został uwolniony z niewoli przez wojska amerykańskie i na krótko powrócił do Wielkiej Brytanii. Zdecydował się na powrót do Polski. Tu, jako były żołnierz Polskich Sił Powietrznych, był wrogiem władzy ludowej, czujnie obserwowanym przez komunistyczną bezpiekę. Okazało się, że nie może pracować w lotnictwie. Szczęśliwie znalazł pracę poza nim, ale „szklany sufit” nie pozwalał mu awansować. Dopiero po politycznej odwilży powrócił do latania, ale już w lotnictwie sanitarnym. Jego pasją stało się również łowiectwo. Wojenne trudy oraz pobyt w obozach odcisnęły się na jego zdrowiu. W 1967 r. przeszedł na emeryturę. W latach 70. XX w. starał się o odszkodowanie za eksperymenty medyczne, którym był poddawany w niemieckich obozach koncentracyjnych, ale nie udało mu się odnaleźć wymaganej dokumentacji.

Zmarł 17 lutego 1984 r. w Warszawie. Ponieważ był bezdzietny jego grób niszczał w zapomnieniu. Dzięki inicjatywie p. Piotra Hodyry mogiła została objęta opieką przez Biuro Upamiętniania Walk i Męczeństwa IPN.